6-Achs-Roboter mit Zeichenwerkzeug

Gelenkarmroboter werden in großer Zahl im Karosserierohbau in Kombination mit Schweißwerkzeugen eingesetzt. Werkstücke werden dabei beispielsweise mit Punktschweiß- oder Bahnschweißverfahren gefügt. Im Rahmen einer Fallstudie im Bachelorstudiengang Elektrotechnik mit Vertiefung Automation & Robotik wurde ein 3D-gedrucktes Zeichenwerkzeug entwickelt und eine Applikation für einen 6-Achs-Gelenkarmroboter implementiert, welche die grundsätzlichen Bewegungen beim Punktschweißen nachvollzieht.

Im Video werden mit Hilfe dieses Werkzeugs mehrfarbige Punkt zu einer Matrix zusammengefügt, so dass ein Bild entsteht. Die Berechnung der Bewegungskoordinaten für den Roboter werden hier dynamisch anhand eines Rasterbildes in einer Rapid-Control-Prototyping Software berechnet und über ein Netzwerk an die Robotersteuerung gesendet. Sehr schön zu erkennen ist das Umorientieren des Werkzeugs beim Farbwechsel. Dies entspricht im Wesentlichen den Orientierungsbewegungen einer Punktschweißzange, bei der die Schweißkappen ebenfalls zur Werkstückoberfläche ausgerichtet werden müssen.

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Elmar Engels

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