Die Programmierung von Software zur Steuerung von Industrierobotern kann sich durchaus aufwendig gestalten. Insbesondere dann, wenn die Industrieroboter nicht aus fertigen Mechaniken mit zugehöriger Robotersteuerung bestehen, sondern individuelle Konstruktionen für spezielle Applikationen sein sollen.

Für fertige Industrierobotermechaniken liefern die Roboterhersteller entsprechende Softwareentwicklungswerkzeuge mit denen im einfachsten Fall Fahrbefehle eingelernt werden können. Für komplexere Anlagen können mit diesen Softwareentwicklungswerkzeugen aber auch umfangreichere Programme geschrieben werden, die meist herstellerspezifische Roboter-Programmiersprachen verwenden.

Besonders aufwendig wird die Programmierung von Industrierobotern dann, wenn sie nicht aus fertigen Mechaniken bestehen, sondern die Kinematiken kundenspezifisch und damit speziell für die Anwendung entwickelt werden müssen. In diesem Fall müssen die Anlagen individuell projektiert werden – also Steuerungen, Antriebe und Peripheriekomponenten konfiguriert werden. Die Applikationssoftware muss dann von Grund auf erstellt und in die Gesamtanlage integriert werden.

Für genau solche Applikationen ist es von Vorteil, wenn Methoden zur schnellen Softwareentwicklung – wie sie beispielsweise aus der Regelungstechnik, Bild- oder Signalverarbeitung als Rapid-Control-Prototyping bekannt sind – eingesetzt werden können. Wie diese Methodik als Rapid-Robot-Prototyping auf die Industrierobotik übertragen werden kann, wurde am Beispiel eines Roboters für das 3D-Drucken auf Basis einer virtuellen Kinematik in einem Forschungsprojekt untersucht. Die Arbeitsergebnisse wurden auf einer Fachkonferenz in Frankreich publiziert und sind in der digitalen Bibliothek des IEEE, dem IEEE Xplorer® verfügbar (1).

Prof. Dr.-Ing. E. Engels

[Bildquellen: E. Engels]

1) ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp